На историјској карти област Рашка означена је као Дарданија и у време римске колонизације Ибарске долине главни град био је Municipium Dardanorum (Сочаница). Од XII века биографи Стефана Немање ово подручје називају Ибар, а Византијски историчари већ од XII века називају Ибар и ширу област Рашке по најисточнијем граду немањићке државе, а Рашка је била прва немањићка (српска) самостална држава.

Резултати археолошких истраживања на више локалитета на територији општине Рашка (Добрњац, Небеске столице) показују да је ово подручје било настањено још у далекој прошлости.

Рашка је била центар културе и државности српства, а кроз простор где се данас простире општина Рашка пролазили су сви значајни трговачки путеви. Сведоци тог времена су градови чији се остаци налазе дуж такозваног римског пута и то Звечан, Голеч, Брвеник, Маглич, Јанок. У првој српској држави основана је и прва школа на Немањином двору, колевка српске писмености и духовности, у којој су образовани наши први просветитељи и књижевници Свети Сава и Стефан Првовенчани.

Доласком Турака, седиште трговине, а самим тим и целог краја се измешта према Новом Пазару, све до 1833. године када се Ибарска долина својим јужним и средњим делом одвојила од Османлијског царства. Тада се јавила потреба да се на месту Рашки Ибар, где се налазила и граница, оснује варошица Рашка.

 

Рашка као насеље први пут се помиње 1835. године, а варош Рашка проглашена је на седници државног совјета Кнежевине Србије 6. септембра 1845. године, на предлог политичара и државника Илије Гарашанин. Кнез Александар Карађорђевић, својим решењем од 17. септембра 1845. године прогласио je оснивање Рашке.

Први урбанистички план Рашке потиче још из 1844. године, који је урадио Никола Алковић, што се сматра једним од најстаријих урбанистичких планова.

Ратови од 1912. до 1918. године нису мимоишли ни Рашку. Развој у послератном периоду текао је успорено. У једном периоду, током Првог светског рата, од 31. октобра до 15. новембра 1915. године, Рашка је на неки начин била престоница Србије јер су у њој одседали краљ и тадашња српска влада. Рашка је ослобођена 27. новембра 1944. године.

 

Данашња општина Рашка, као особена функционално-просторна целина, формирана је 1960. године.